滌穢濁兮存正靈。
和液暢兮神氣寧，
情志泊兮心亭亭。
嗜欲息兮無由生，
踔宇宙而遺俗兮，
眇翩翩而獨征。
─(漢)蔡邕 《歌》
琴是樂器裡最古老的樂器之一。據《呂氏春秋》的《古樂篇》記載，傳說在上古時期，黃帝的樂官伶倫在大夏國西邊的崑崙山下聽到鳳凰鳴叫(見李賀《李憑箜篌引》「昆山玉碎鳳凰叫，芙蓉泣露香蘭笑」)，異常美妙動聽，於是根據鳳凰的鳴叫聲創造了音律。
後來神農削桐為琴，結絲為弦，製作了五弦琴。(《世本．下篇》) 這種琴後來叫「神農琴」。神農琴「長三尺六寸六分，上有五弦：宮、商、角、征、羽」。琴體由桐木製成，傳說中鳳凰非梧桐不棲，桐木也就被看成有靈性的木頭。這種琴發出的聲音，能道天地之德，能表神農之和，也能供人們娛樂。
春秋時期，孔子以琴作為道德教育的工具，孔子弟子三千，通「六藝」會彈琴的就有72人。
琴經常被稱作「焦尾琴」，出於漢代的一個典故。《後漢書．蔡邕傳》記載，有一次蔡邕見人燒木頭，他聽到木頭在火中被燒的聲音，知道那是塊做琴的良木，就趕緊把木頭從火中搶救出來，果然用那木頭製成了一部好琴。因為這琴的尾部木頭已經燒焦，人稱「焦尾琴」。
歷史上關於琴的故事和詩詞極多。
明朝劉伯溫《郁離子》中講了這麼個故事：有個人叫僑的樂工，他用優良桐木做了一部好琴獻給官府的樂師。樂師們掃了一眼，居然說「弗古」，把他打發走了。僑請人在琴上刻了古色古香的花紋和篆字，在地下埋了一年。第二年裝在匣子裡再獻上去，樂師們一看這「古」琴，都讚不絕口。僑又好氣又好笑，覺得尸位素餐的傢伙們太多了，世道不對，就逃進深山隱居起來了。
古人從琴聲能聽出撫琴人當時的情緒和心態。《三國演義》中著名的諸葛亮「空城計」故事中，諸葛亮在大兵臨城下，在城上心平氣和地彈琴，當時司馬懿仔細聽琴聲一絲不亂，心懷疑慮趕緊撤退了。
琴發音渾厚深沉，餘音悠遠，具有濃厚的中國民族特色。琴的演奏技巧有滑音，揉弦和泛音奏法等，表現力十分豐富。古時候常作為文人吟唱的伴奏樂器。 撫琴也是古代文人們抒發情感、表達志向的方式。
如唐朝王維《竹裡館》：
獨坐幽篁裡，彈琴復長嘯。
深林人不知，明月來相照。
柳宗元在《初秋夜坐贈吳武陵》讚嘆桐琴清越高潔的音色：
稍稍雨侵竹，翻翻鵲驚叢。美人隔湘浦，一夕生秋風。
積霧杳難極，滄波浩無窮。相思豈雲遠，即席莫與同。
若人抱奇音，朱弦縆枯桐。清商激西顥，泛灧凌長空。
自得本無作，天成諒非功。希聲閟大樸，聾俗何由聰。
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