颜真卿字清臣，是琅琊临沂人。他是北齐时黄门侍郎颜之推的第五代孙子。他从小勤奋学习，十八九岁的时候，躺在床上病了一百多天，治也治不好。有一个道士从他家门前路过，自称是北山君。北山君拿出几颗米粒大小的丹药来救他，他顷刻之间就痊愈了。可见当时的仙丹带有修道者的能量及道性，能药到病除。道士对他说： "你有清正简朴的美名，已经记在黄金台上，可以度世成仙，到天上去做仙官，不应该自己沉沦在名宦的大海里。如果你不能摆脱尘世的大网，则要坚持节操辅佐君主，一定要勤俭，有献身精神，去世的那天，可以用你的形骸还魂修道，然后得道成仙。一百年之后，我在伊水和洛水之间等你。"
颜真卿考中进士之后，多次被任命为监察御史，充当河西陇左军城覆屯交兵使。五原县有一起冤狱，久久不能判决。颜真卿来到五原，辨别这起冤案。当时天气正旱，冤案解决之后天就下了雨，郡中人都称这雨为御史雨。河东有一个叫郑延祚的人，他母亲死了二十九年了，埋葬在寺庙外面的墙下，颜真卿向皇帝检举了郑延祚的罪状，郑家兄弟三十年被人看不起。天下人都对他表示敬重。后来他被任命为殿中侍御史武部员外，颜真卿为人刚正不阿，为杨国忠所排斥，后出京城作了平原太守。
安禄山叛逆大唐的野心很明显，颜真卿明察秋毫，以连连下雨为借口，修城墙，挖沟壕，暗中招兵买马，储备粮草，假意与文士泛舟水上，饮酒赋诗。安禄山秘密侦察他，认为他是一介书生，不足为忧。不久，安禄山反叛，黄河以北全部沦陷，只有平原城有所准备，坚决抵抗，没有陷落。唐玄宗高兴的说："黄河以北二十四郡，只有颜真卿这么一个有用的人罢了！"后颜真卿在平原联合堂兄常山太守颜杲卿奋起抵抗，河北一带十七郡纷纷响应，推举颜真卿做元帅，总兵力达二十万人，纵横燕赵一带，皇帝特下诏书封他为户部侍郎平原太守。当时清河郡的李萼，在军前拜谒，颜真卿与他共同谋划，一起在堂邑打败了安禄山的两万多人。
唐肃宗在灵武时，下令封他为工部尚书御史大夫，后加封御史大夫。他每每弹劾、禀奏，使不称职的被贬，使有才干的升职，使朝纲大振。他连年治理蒲州和同州，都有仁爱遗留于后世。唐代宗继位，他先被拜为利州刺史，后做右丞相，封为鲁郡公。
后因他断了宰相元载私立朋党的路，被贬为硖州别驾，后来又做了抚州湖州刺史。元载被诛杀之后，颜真卿又被拜为刑部尚书。代宗驾崩的时候，颜真卿是礼仪使。又因为唐高祖以下的七位皇帝，谥号繁多，他上疏议请取初谥的为准，被宰相杨炎忌妒，没被采纳，改任他为太子少傅，暗中夺了他的权。后来又改为太子太师。
后李希烈叛唐攻破汝州，宰相卢杞平常就忌恨颜真卿的刚正，要趁机陷害他，就谎说颜真卿德高望重，四方敬仰，让他去说服李希烈，可以不动刀枪不流血而平定强敌。皇上愚昧听了卢杞的话。这时候，颜真卿已经是七十开外的老人了。许多文武官员听说朝廷派他到叛镇那里去，都为他的安全担心。但是，颜真卿却不在乎，带了几个随从就到淮西去了。
颜真卿见了李希烈之后，正宣读诏书，李希烈的养子等一千多人亮出兵刃争先恐后要杀他，围绕在四周骂他。他神色不动，毫不畏惧，面不改色，朝着他们冷笑。后来，李希烈让人在院子堆积了柴薪，浇上油，让人对颜真卿说："你不投降，就烧死你！"颜真卿自己跳到火里去。那些叛贼把他救出来，颜真卿就自己作了和皇帝决别的奏章、墓志铭和祭文，用来表示自己必死的决心。叛贼就把他吊死了。那天是兴元元年八月三日，享年七十七岁。朝廷听到这一消息之后，停止朝政五天，谥号文忠公。
叛贼被平定之后，颜真卿家把颜真卿迁葬上京，打开棺材一看，棺材朽烂了，但是他的躯体还是原来那样，肌肉象活人，手脚很柔软，胡须头发青黑，拳握着，手指甲透过手背。远近的人都感到惊奇。走在半路上，感到棺木越来越轻。后来到了下葬的地方，打开一看，是一口空棺而已。《开天传信记》详细记载了这件事。
十几年之后，颜真卿家从雍州派一个仆人到郑州去收租，回来的时候走到洛京，这个仆人偶然来到同德寺，见颜真卿穿着白色的长衫，开着伞，坐在佛殿上。这个仆人急忙上前，想要参拜。颜真卿却转身离开了。他仰着头看佛寺的墙壁。仆人就或左或右地跟在他后边，但他始终不让仆人看到他的脸。过一会儿他就走下佛殿，出门而去。仆人也一步一步的跟着他。他径直回到城东北角的荒菜园中。园中有两间破屋，门上悬挂着帘子。颜真卿便挑帘走了进去。仆人就隔着帘子行礼，并出声致敬。颜真卿说："你是谁？"仆人说出了自己的名字。颜真卿说："进来吧！"仆人进去之后，拜见完了就想哭，颜真卿急忙制止了他。于是颜真卿就大略问了问儿子侄儿的情况。他从怀中掏出十两黄金交给仆人，让仆人带回去补助一下家用，还打发仆人赶快离开，嘱咐他回去之后不要对别人讲，以后家里有困难，可以再来。
仆人回到雍州，颜家全家大惊。去卖那黄金，竟然是真正的黄金。颜氏子孙便买了鞍马，和那个仆人一起飞驰而来探望。又到了以前那个地方，却只剩下了满眼的榛芜，其余什么也没有。
