‘駙馬’本是漢武帝時開始設置的一種官職，其全稱是‘駙馬都尉’，專管副車馬之事，是一種近侍官。魏晉以後，皇帝的女婿往往被封為這個稱號，為什麼呢？據《搜神記》載：西漢時有個人叫辛道度，外出求學行至庸州時，囊空如洗。不得已走進一家飯館討飯，老闆是一位妙齡女郎，她見辛道度氣宇軒昂，相貌不凡，不由怦然心動。女郎自稱是皇帝之女，表達了對辛的愛慕之情，並把一隻金枕作為信物相贈。
離別後，辛道度想把金枕變賣作盤纏，被王妃發現，王妃認出金枕是宮中之物，十分驚異，向辛道度詢問金枕的來歷，辛據實相告。王妃聽後，大驚不已，心想：這金枕是我女兒去世時的陪葬品，怎麼會落到此人手中？為弄清真相，王妃命人挖開女兒的墳墓，只見各物齊全，唯獨不見金枕。王妃相信了，嘆息道：‘我女兒死去已23年之久，還同世上生人交往，必定是被感動了靈魂。看來這人確實是我真正的女婿了。’於是封辛道度為駙馬都尉，並贈金銀車馬，護送還鄉。
從此，人們把皇帝的女婿稱為‘駙馬’。在歷史上，漢武帝時開始設置這種官，起初多讓皇室或外戚及王宮大臣的子弟擔任。到三國時，魏國的何晏因與公主結婚，被授予駙馬都尉之職。其後，杜預與司馬懿(晉宣帝)的女兒堂山公主結婚，也拜為駙馬都尉，魏晉之後，皇帝的女婿照例加駙馬都尉稱號，簡稱‘駙馬’。駙馬已不是官職，僅是稱號而已。到了清朝，駙馬改稱‘額駙’，含義基本相同。
‘駙’指的是馬，三匹馬拉一輛車，左右兩邊的馬稱為‘駙’。‘駙馬’則是掌管皇帝之‘駙’的人，是很不小的官。漢武帝時開始有‘駙馬都尉’這種官職，掌管皇帝輿車之‘駙’，年俸兩千石。
《後漢書·卷十下·皇后紀》載：‘皇女紅夫，十五年封館陶公主，適駙馬都尉韓光。’即東漢館陶公主找的女婿恰巧是個駙馬都尉，從此以後逐漸把‘駙馬’作為皇帝女婿的專稱。到南北朝，凡作了皇帝女婿的人，無論是否擅長訓馬，都被拜作‘駙馬都尉’了。見《宋書·列傳第十二》載:‘秀之弟湛之，字休玄，尚高祖第七女始安哀公主，拜駙馬都尉、著作郎。’
