匈奴一個古老的民族，自稱為夏朝遺民，《史記•匈奴列傳》記載："匈奴，其先祖夏後氏之苗裔也，曰淳維。"。《山海經•大荒北經》稱：犬戎與夏人同祖，皆出於黃帝。《史記索隱》引張晏的話說："淳維以殷時奔北邊。"意即夏的後裔淳維，在商朝時逃到北邊，子孫繁衍成了匈奴。另一說法，移居北地的夏之後裔，是夏桀的兒子。夏桀流放三年而死，其子獯鬻帶著父親留下的妻妾，避居北野，隨畜移徙，即是中國所稱的匈奴。近代國學大師王國維在《鬼方昆夷獫狁考》中，把匈奴名稱的演變作了系統的概括，認為商朝時的鬼方、混夷、獯鬻，周朝時的獫狁，春秋時的戎、狄，戰國時的胡，都是後世被稱作所謂的匈奴。
公元前三世紀前後，匈奴興起與中國北方草原，游離在隔壁，荒漠之上。到秦漢帝國之時，第一代單于（匈奴王）頭曼單于建"頭曼城"，以黃河河套及陰山為駐牧及統治中心，建立了強大的部落聯盟國家，是中國歷史記載的第一個遊牧王國。即司馬遷所記載的"逐水草而遷徙"的"行國"。匈奴以後一個個興起的草原王國，族源都不單一，匈奴和以後出現的鮮卑、突厥等一樣，融合了很多原來活動在大漠南北的民族，僅是匈奴一支較為先進，居於主導而已。早商時期他們就追逐水草而南下來到陰山河套地區，開始早期經營畜牧業的遊牧民族，即史籍上所泛稱的土方、鬼方等。。。。。到西周時期稱葷粥、獫狁，這些稱呼也應是當時中原民族對內蒙古草原西部眾多遊牧部落的泛稱。
《史記•匈奴列傳》說："逐水草遷徙，毋城廓常處耕田之業"。凡有泉源、溝谷、湖泊，以及水草豐美的地方，便是其理想的牧場。牧畜是匈奴族最基本的生產、生活資源。自君王以下，咸食畜肉，衣其皮革，披旃裘"。食肉飲酪，是草原飲食文化的主要內容。草原民族基於防寒、防潮的需要，都嗜好飲酒。而敬酒，也是接待賓客的禮節。由於氣候的寒冷，冬天長，夏天短，穿皮衣住穹廬最宜於保暖，也便於遊牧遷移，更主要的是皮革還能起到防身的作用。匈奴族日常生活的居室為"穹廬"，形同現在的蒙古包。匈奴單于也住穹廬，即帳篷宮殿，匈奴既屬遊牧民族，活動範圍廣大，也有需要把牧畜和皮毛交換農業品和手工業品。匈奴貿易夥伴很多，最西端可達西域甚至裡海之濱，而匈奴與漢族雖時有戰爭，但往來交流、與市通關也是最悠久和最頻繁的，故相互的影響也最深。
公元前１３３年至前１１９年（西漢武帝元光二年至元狩四年），漢武帝劉徹對匈奴大舉反擊，將匈奴逐出陰山、賀蘭山、大興安嶺之北，匈奴損失慘重，勢力大衰。此後匈奴分為兩支，一支內附東漢稱臣，一支繼續西遷。自此，匈奴政權瓦解從興起到衰落。公元91年匈奴在和漢民族的長年戰爭中承認了失敗，北匈奴開始了始無前例的遷移，北匈奴西遷的第一站是烏孫的地盤，既現在的伊犁和上游一帶，第二站是康居，也就是錫爾河上游東部。第三站為阿蘭聊，這已經到了歐洲邊緣。在91年到290年長達兩百年的歷程中，這個上天的驕子好像消失了一樣。
北方的蒼狼為了夢中的家園，在雪地中，沙漠裡艱難的跋涉。中外的史書中都找不到這個驕傲民族的記載。當《波斯史》中提到三世紀末匈奴出先在阿蘭聊時，這頭飢渴太久的蒼狼已經對它面前弱小的西方民族露出了爪牙......公元四世紀中葉，阿蘭聊滅國，西方震動。從此，匈奴在西方的活動遂史不絕書。以至於後來西方稱呼匈奴為"上帝之鞭"與馬背民族。給歐洲留下不可磨滅記憶的正是匈奴的阿提拉王。阿提拉於公元445年掌權後，隨即揮起"上帝之鞭"，匈奴帝國的疆域通過連年征戰擴至最大版圖，一度東到裡海，北到北海，西到萊茵河，南到阿爾卑斯山。
因此，當馬扎爾人公元10世紀兵臨西歐時，修道士們的禱告仍為"主啊，請保佑我們躲過匈奴人的弓箭"。阿提拉王在公元453年暴病身亡，強盛的匈奴國家迅速瓦解，大多數匈奴人被趕回東南歐，與當地人同化。另外，有少量的匈奴人徹底消失在異國，在東、西羅馬帝國軍隊服役的匈奴軍人不少，大多駐紮在北敘利亞、北非洲與南英格蘭地區，有部分匈奴人隨西哥特人進入法國與西班牙，有一個匈奴部落隨東哥特人進入義大利。有人認為今天的匈牙利人就是匈奴的後裔，這個問題現在仍是個疑問。這段大起大落的匈奴盛衰史曾多次呈現於文學藝術作品中。美國 "普利策獎"得主威廉•迪特里希出版了一本新書《上帝之鞭》，把時針撥轉回阿提拉的金戈鐵馬時代。
而歸附漢朝的匈奴，在公元187年，東漢末年黃巾起義、董卓專權之際，南匈奴發生內訌。195年，南匈奴參與了中原混戰，東漢蔡邕之女蔡文姬被擄掠去匈奴。202年，南匈奴首領歸附漢丞相曹操，蔡文姬歸漢。曹操將南匈奴分成五部。4世紀初，匈奴族的五部大都督劉淵在西晉成都王司馬穎手下為將。乘西晉八王之亂之後的混亂時期，劉淵起兵佔領了北中國的大部分地區，自稱漢王，311年劉淵子劉聰攻佔洛陽，316年攻佔長安，滅西晉。史稱前趙或漢趙。
匈奴與鮮卑的混血後代稱為鐵弗人。鐵弗人劉勃勃被鮮卑拓跋氏擊敗後投奔羌人的後秦。後自認為是末代的匈奴王，改姓赫連，在河套地區創立夏國，史稱胡夏。425年赫連勃勃卒，子赫連昌繼位。428年北魏俘赫連昌。赫連昌弟赫連定在平涼自稱夏皇帝。431年北魏俘赫連定，夏亡。夏國的國都統萬城是作為遊牧民族的匈奴在東亞留下的唯一的遺蹟。匈奴融入靠近高麗的鮮卑的宇文氏部落，進入朝鮮半島。
後來宇文氏篡西魏建立的北周政權，後被漢族外戚楊堅所篡。楊堅創立隋朝，統一中原。五胡亂華、十六國及南北朝時期，匈奴在中國歷史舞台上進行了最後一場演出。公元六世紀之後，匈奴作為一個獨立的民族從中國歷史中消失，和其他一些民族一起融入華夏族(對古中國民族的統稱,後演變為中華民族)。匈奴後裔漢化後，所改漢姓有劉、賀、叢、呼延、萬俟等，很多生活在今天的陝西、山西和山東等地。
由於目前對匈奴人的資料記載甚少,匈奴人的語言,信仰等沒有得到完全的查證(目前查證的結果是伊斯蘭教吸收了匈奴的信仰),大語系屬於通古思阿爾泰語系, 它和蒙古語系是兄弟語系。在亞洲和歐洲的匈奴人則分別與當地各民族混合了起來，一個彪悍而勇敢的民族在經歷長達千年融合後從此消失了。匈奴在世界範圍內正式退出了歷史舞臺。上帝之鞭的神話結束。
