魏徵原先是李建成身邊的人，太宗即位後，因為其耿直而器重他，拜授其為諫議大夫，在唐朝時諫官甚至有權力駁回明顯不合理的詔書。
在一次談論中，唐太宗問魏徵：「做君主的怎樣做就賢明，怎樣做就昏暗？」魏徵說：「君主之所以賢明，在於兼聽；所以昏暗，是因為偏信。堯、舜氏開四方之門，廣開耳目，審察民情，雖然有共工、鮌這一類人，但不能矇蔽他，姦佞小人的恭維話和奸計，也不能迷惑他。秦二世深居宮中，偏信趙高，天下崩潰百姓背叛了還不知道；梁武帝偏信朱異的話，侯景打到了京城門下都不知道；隋煬旁偏信虞世基，賊人遍及天下也不知道，所以說，君主能廣泛聽取各方面的意見，那麼奸臣就無從矇蔽，而下情就能夠上達了。
鄭仁基的親生女兒美貌多才，長孫皇后聘為充華，冊封書已準備好，有人說鄭氏已許配他人了，魏徵勸諫說：「陛下身處臺榭之中，就想著百姓要有房屋住；享用美味佳餚，就想著百姓要有飽飯吃；環顧後宮嬪妃，就想著百姓要有妻室。如今鄭氏已訂立婚約，陛下卻要聘娶她，這哪是為人父母的做法！」太宗痛感內疚，立即下詔停止冊封。
太宗有一次臨幸九成宮，宮人住在圍川宮下，等僕射李靖和侍中王珪來到後，官吏將宮人安排住到了別的地方，讓李靖和王珪住在這裡，太宗知道後非常生氣，魏徵進諫說那地方本來就是李靖接見官吏的地方，而那些宮人只是供奉打掃的人而已，並不需要地方來接見下屬。太宗醒悟了，停止不再追究這件事。
魏徵每當進諫而太宗不聽從時，太宗再說話魏徵就不馬上應答了，太宗問這是為什麼？魏徵說：「臣認為事情不可行，所以才進諫，如果皇上不聽從我就隨便答應，害怕就要去做不可行的事了。」太宗說：「只要答應一聲，再另行陳述議論難道不可以嗎？」魏徵說：「從前舜帝告誡群臣說：‘你們不要當面順從，退下後又有背後的話。’如果當面順從說可行，剛離開又議論起來，這就是背後的話，不是後稷、禼所用來侍奉堯、舜的做法。」太宗大笑說：「人家說魏徵舉動疏慢，我倒覺的他姿態優美！」魏徵連連拜謝說：「陛下引導臣說話，所以敢這樣；如果陛下不接受臣下的建議，臣又怎敢屢次批逆鱗啊！」
魏徵進授左光祿大夫、鄭國公後，因為身體多病，想辭謝官職，太宗說：「您難道看不到金子在礦石中有什麼可貴之處嗎？經過精心冶煉鍛打成為器具，人們視之為寶。朕正自比作金子，要以你作為好工匠來加工，你雖然患病，還不衰老，怎能就如此告退呢？」魏徵懇求多次，都被太宗推卻了。
文德皇后下葬後，皇帝在宮苑中建造了一座高閣，用來瞭望昭陵，太宗帶領魏徵一起登上高閣，魏徵仔細看了看說：「臣視力模糊，看不見。」太宗指給他看，魏徵說：「這是昭陵嗎？」太宗說：「對。」魏徵說：「臣以為陛下是在望獻陵，如果是昭陵，臣本來就看見了。」魏徵所說的獻陵是太宗的父皇李淵的陵寢。太宗聽後哭泣，令人拆毀了高閣。
太宗駕幸洛陽，路上住在昭仁宮，對地方官多所譴責，魏徵說：「隋朝只管責備人家不進獻飲食，或者責備人家供奉的不精美，這樣無限制的苛求，終至於亡國。因而上天命陛下來取代隋朝，正應當謹慎恐懼自行約束，怎能叫人們後悔供奉不夠奢侈呢？如果認為供給已經很足了，如今不只是足了；如果認為供給不足，那麼即使萬倍於此能有足嗎？」太宗驚訝的說：「要不是有你，我就聽不到這種話了。」
有一天，太宗從容的問：「近來政治怎麼樣？」魏徵見國泰民安已久，皇帝求治之心不如從前，便回答說：「陛下在貞觀初年，引導臣下進諫。三年以後，聽見勸諫就高興而且聽從。最近一兩年，勉強接受勸諫，但心中總是憤憤不平。」太宗吃驚的問：「你有什麼依據？」魏徵說：「陛下剛即位不久，討論元律師的死罪，孫伏伽進諫認為依照法律不應當處死，陛下賜給了他蘭陵公主的莊園，價值百萬。有人說賞賜太重，陛下回答說：‘朕即位以來，還沒有進諫的人，所以賞賜他。’這就是引導臣下進諫。後來柳雄胡編說他在隋朝任官的資歷，有關部門核實，彈劾他在偽造，將判處死刑，戴冑上奏認為柳雄論罪應當是流放，堅持上奏四五次然後才被寬免。皇上對戴冑說：‘只要是如此守法，就不怕濫施刑罰了。’這是高興的聽從勸諫。最近皇甫德參上書說：‘修建洛陽宮，會使百姓疲勞；收取地租，會使百姓賦稅加重；民間崇尚高髮髻，是受宮中的影響。’陛下發怒道：‘這人要使國家不役使一人，不徵收一點租稅，宮人沒有髮髻，這才合他的心意。’臣上奏說：‘臣下上書，言辭不激切不能引起君王的注意，激切就近乎譏訕誹謗的話。’這時，陛下雖然聽從了臣的意見，給皇甫德參賞賜了帛，並停罷了上述諸事，但心裏到底不平。這就是不樂意納諫。」太宗醒悟說：「不是你的話，沒人能對我說這些話。人苦於自己不能察覺自身的過失啊！」
有一天宴請群臣，太宗說：「貞觀以前，跟從我平定天下，經歷艱險草創國家，是房玄齡的功勞。貞觀以後，獻納忠諫，匡正我的過失，使國家長治久安，只有魏徵而已。即使古代名臣，又用什麼能超越他們！」並且親自解下佩刀，賜給了二人。
太宗還曾經向群臣問魏徵和諸葛亮誰更賢德？有人說諸葛亮才兼將相，魏徵比不上他。太宗說：「魏徵施行仁義來輔佐朕，想使朕成為堯、舜之君，即使諸葛亮也無法與之抗衡。」
進諫的奏疏為了防止泄漏，用封條封好後再上呈皇帝，這稱為封事。當時上封事進諫的人很多，有的人上書不切合事實，太宗厭煩他們，想加以責備降職，魏徵說： 「古人設立謗木，就是想知道自己的過失。封事，就是謗木的遺風！陛下要想知道得失，就應該放任他們暢所欲言。如果說的對，對朝廷大有好處，如果說的不對，也無損於朝廷。」太宗很高興，將這些人都慰勞後送回去了。
貞觀十三年，阿史那結社率反叛，雲陽地方的石頭自己燃燒，而且長期不下雨，魏徵寫了一篇很長的奏疏，上書勸諫太宗不要仗恃功高業大，自負聖哲英明，滋長驕傲放縱的慾望，要像貞觀初年那樣修德治國，虛心納諫，並指出這些嚴重的天災，就是上天在警示於人。太宗看了上書後說：「我現在知道過失了，願意改正，做到善始善終。如果違背的話，還有什麼臉面和你相見呀！我正把奏疏讓人寫在屏障上，希望能夠早晚看見它，還抄錄了一份交給史官，使萬世知道君臣之義。」還賜給了魏徵黃金十斤，馬二匹。
太宗認為忠誠正直而且地位尊貴的人莫過於魏徵了，於是拜授其為太子太師，派他去輔導教育皇太子。魏徵病重時，家中沒有正寢，太宗命令停止蓋自己用的小殿，將木材給魏徵建正寢，並賜給素褥布被，以順從魏徵的喜好。還親自去魏徵家中探望他，同他說了一天話才離開，不久又同太子一起前去探望，扶著魏徵傷心流淚，詢問有什麼需要的。魏徵去世後，太宗親臨哭吊，下詔百官前去弔喪，追贈魏徵為司空，相州都督，謚號文貞，陪葬昭陵，並且親自為其撰寫碑文並書寫。
後來臨朝時，太宗嘆息說：「以銅作為鏡子，可以正衣冠；以古作為鏡子，可以知興衰；用人做鏡子，可以明得失。朕曾經保有這三面鏡子，以防止自己的過失。如今魏徵去世了，一面鏡子失去了。我近日派人到他家中，得到了一份奏書，只是半篇草稿，其中可以看清楚的地方說：‘天下的事情，有善有惡，任用善人則國家安寧，任用惡人則國這混亂。公卿之間，感情上有愛有憎，厭惡的只看到他的缺點，偏愛的只看到他的優點。愛憎之間，應該仔細小心。如果愛他而知道他的缺點，恨他而知道他的優點，摒棄邪惡之人不動搖，任用賢良人才不猜疑，國家就可以興盛了。’大概就是這些。我思考一下，恐怕免不了會犯這樣的錯誤，公卿侍臣可以把這寫在笏板上，知道了就必須進諫。」
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