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西汉惠帝4年（公元前191年）的一天，郴州东鸭子塘村一个潘姓姑娘，到村旁的郴江岸边一块很大的石头上浣洗衣裳。这时，有一缕非常好看的仙萍浮游水中并围绕巨石转了几圈，潘姑娘欢喜地观赏仙萍时心中不觉产生悸动，回家后不久便发现自己有了身孕。其母私下里问她，潘姑娘说明情况后，其母不肯相信。
至潘姑娘怀胎10个月生下一个儿子时，家人因其未婚而生子感觉很不光彩，为避众人口舌，潘姑娘的母亲将婴儿丢弃在村后牛脾山下的桃花洞中。临走时，潘母对天发誓道：“该成人，七日之后活生生；不成人，七日之内早归阴。”
到第七日，思子心切的潘姑娘急忙赶到桃花洞，看到一只美丽的白鹤正张开雪白的羽翅为婴儿御寒，一头健壮的白色母鹿正在给孩子喂奶。潘姑娘惊喜之余，连忙将孩子抱回家中偷偷地喂养，并发誓再不嫁人。
孩子养于密室7年，未见生人，更没有名字。一日，此儿突然对母亲说：“儿子已经长大了，不要再幽禁我了。”从此，此儿每日上村后的牛脾山为家中砍柴，这牛脾山山灵水秀、风景极佳，山中常有神仙异人出没。
这日，他入山砍柴，便遇到一位老仙翁。老仙翁知此儿无名，便问其一早出门时看见甚么，此儿说看到门外有一个人用禾草串鱼悬挂在树枝上，自己却枕着树根呼呼大睡。老仙翁说道：“禾草串鱼是个‘苏’字，枕树而卧是个‘耽’字”，于是便为此子取名为“苏耽”。从此，苏耽便跟随老仙翁学习道术。
不久，苏耽学道有成。一次吃饭时，苏母无意间说想吃便县（今永兴）的特产鲊鱼（油鲊鱼）。苏耽一听，放下碗筷就出了门，眨眼功夫，苏耽就提了一对鲊鱼回来。苏母奇怪地问：“郴县也有鲊鱼吗？”苏耽答：“我是从便县买来的。”
又一次，苏母患病不思饮食，苏耽问娘想吃甚么，苏母说想吃湘潭的臭豆腐乳，没想到苏耽不大工夫就给母亲买回了离郴州近七百里的湘潭腐乳。苏母虽高兴却不相信苏耽真的到了湘潭，直到两月后，苏耽的舅舅来看望苏母，说起曾在湘潭看见过外甥的事。苏母这才相信苏耽真的到过湘潭，于是更加惊异。
汉文帝3年（公元前177年）5月15日，苏耽修道圆满。清晨，侍候母亲后不久，天空便传来了袅袅仙乐之声，10只仙鹤伴随着氤氲缥缈的紫气从天而降，苏耽把一件石匣交给母亲时说到：“有需必得，慎勿发也。”并称郡有疫可取庭前井水、桔叶救之，随后苏耽驾仙鹤飞天而去。从此，牛脾山便改名为苏仙岭。
苏耽升仙的第二年，郴州果然暴发瘟疫，来势迅猛，八方蔓延，一时间，病死无数。苏母便按照儿子的嘱咐，用自家庭前的井水和桔树上的叶子救活了许多的病人，郴郡的瘟疫终于得以平息。从此，“桔井泉香”的典故便在各地流传下来。唐开元19年（731），郴人在井旁建祠。北宋真宗赐名“集灵观”、“桔井观”。
苏耽升仙时留给母亲的小石匣上写有“心有求，叩叩首”几个字。石匣只要叩1下，就会出现苏母所需的衣食穿用；苏母凭着这个石匣子，温饱度日而活到百岁无疾而终。
苏母去世那天，人们望见苏仙岭上有白马出没，并隐隐听到哭声从岭上传来。人们把所见所闻禀报到郡署。郡太守张邈率下属一行人亲赴岭上求见苏仙，张邈见半隐于松叶枝丛中的苏仙丰资神彩、光熠照人。苏仙知道郴江之上无桥，便对太守说：“山谷幽远，日暮难归，愿许苏耽成桥水上。”说完将手中一卷仙经掷向郴江，离郡署最近的河面上立即出现了一座石拱桥，郴人为纪念苏仙的恩德，称此桥为“苏仙桥”。
传说苏耽飞升之后，因思念住在山南的母亲，山上松树皆为之将枝叶伸向西南。人称“苏岭云松”，又称“望母松”，这些松树便分列在白鹿洞至苏仙观1760级台阶两侧。
苏耽还曾化成白鹤归来，停于苏母故宅屋顶。有顽童用弹弓射击，白鹤乃以爪划字赋诗《苏耽歌》：“乡原一别，重来事非。甲子不记，陵谷迁移。白骨蔽野，青山旧时，翘足高屋，下见群儿。我是苏仙，弹我何为？翻身云外，却返吾居。”此诗后被收入《古诗源》。
